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行星減速機(jī)傳動(dòng)精度的理論研究現(xiàn)狀

2015-09-24 08:19:37
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   學(xué)者對(duì)漸開線齒輪傳動(dòng)、諧波傳動(dòng)、擺線針輪行星傳動(dòng)的回差、剛度和運(yùn)動(dòng)精度進(jìn)行了深入的理論研究,而有關(guān)機(jī)器人用以漸開線行星齒輪傳動(dòng)為級(jí)、以擺線針輪傳動(dòng)為級(jí)的RV型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究,迄今為止日本山口大學(xué)的日高照晃教授等對(duì)其進(jìn)行了研究。而我國對(duì)這種傳動(dòng)的研究起步比較晚,對(duì)于2K-V型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)精度研究尚顯不足。

(1) 1989, 1990年,單擺線輪的擺線針輪行星減速機(jī)的回轉(zhuǎn)精度,采用純幾何學(xué)的方法推導(dǎo)出若干種加工誤差和裝配誤差所引起齒隙的計(jì)算公式,給出了相應(yīng)結(jié)果的曲線圖,并得出了一下具有理論指導(dǎo)意義的結(jié)論。

(2) 日本學(xué)者等人研究了兩級(jí)、三曲柄、雙擺線輪的擺線針輪行星齒輪減速機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)傳動(dòng)精度,建立了擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)傳動(dòng)誤差分析的數(shù)學(xué)模型,并在此基礎(chǔ)上討論了各級(jí)、各種元件的各種加工誤差、裝配誤差以及間隙等對(duì)回轉(zhuǎn)傳動(dòng)精度的單獨(dú)影響和相互影響,得出了一些重要結(jié)論,同時(shí)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,并與Blanche的結(jié)果進(jìn)行了比較,取得了很好的一致〕。

(3) 2001年,根據(jù)模糊綜合評(píng)判的方法提出綜合嚙合誤差的概念,運(yùn)用量化誤差集合來評(píng)判傳動(dòng)誤差的方法,通過求出瞬時(shí)傳動(dòng)比的數(shù)值得出轉(zhuǎn)角誤差的數(shù)值。

(4) 2004年,應(yīng)用概率的有關(guān)理論,推導(dǎo)出大概率事件下RV減速器的傳動(dòng)誤差的計(jì)算公式,實(shí)例計(jì)算了RV-250AII減速器的傳動(dòng)誤差,并且與實(shí)際樣機(jī)試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了比較。

(5) 2005年起,2K-V型擺線針輪行星齒輪減速器回轉(zhuǎn)傳動(dòng)精度仿真系統(tǒng),利用所的仿真軟件,對(duì)不同誤差參數(shù)下的擺線針輪行星齒輪機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)傳動(dòng)精度進(jìn)行了仿真,與己有的實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比,取得了很好的一致,并對(duì)各種誤差因素的敏感性進(jìn)行了仿真研究。

(6) 2007年,建立該系統(tǒng)動(dòng)態(tài)傳動(dòng)精度的數(shù)學(xué)模型,通過求解微分方程組求出輸出軸任意時(shí)刻的實(shí)際轉(zhuǎn)角,進(jìn)而求出其傳動(dòng)精度,并進(jìn)行數(shù)值仿真,當(dāng)輸入軸轉(zhuǎn)速   時(shí)系統(tǒng)在穩(wěn)定運(yùn)行期間傳動(dòng)精度的動(dòng)力響應(yīng)以及系統(tǒng)傳動(dòng)精度的頻譜圖,通過對(duì)比仿真與實(shí)測(cè)結(jié)果,得出一些結(jié)論。

(7) 2008年、2009年針對(duì)各種誤差參數(shù)對(duì)系統(tǒng)傳動(dòng)精度的靈敏度進(jìn)行了研究,從而確定較為敏感的主要誤差參數(shù)。

(8) 2011年P(guān)ro/E和MSC.ADAMS建立2K-V型擺線針輪減速器的虛擬樣機(jī),研究分析了擺線輪修形造成的徑向間隙等因素對(duì)傳動(dòng)精度的影響情況,并得出一些結(jié)論。

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